규격 - 프로토콜

기본 사양

명령을 보내는에서 먼저 3 개 문자로 정의 된 헤더를 보냅니다. 둘째 서식 및 각 인수를 보낼 수 있습니다.

명령을 보내기 전에 클라이언트는 아스키 표현에 바이너리 표현으로 변환해야합니다. (클라이언트가 변환없이 명령을 보내는 경우, PLEN의 이동은 의도에서 다릅니다.)

어떤 차이가없는 대문자 또는 소문자로 만들어진 명령 행. 필수 전송 속도는 2,000,000 .

제어기 명령의 그룹

$ (기본 값을 적용)

인수	역할	최소 (DEC)	최대 (DEC)	체재
장치 아이디	장치 ID를 설정합니다.	0	23	0 패딩 헥스 2- 바이트
값	기본 값을 적용하기 위해 설정합니다.	-2048	2047	0 패딩 진수 3 바이트

예 :
적용 할 경우 1000 장치 (10) , 아래 명령을 보냅니다.

$ 광고 (DIFF 값을 적용)

인수	역할	최소 (DEC)	최대 (DEC)	체재
장치 아이디	장치 ID를 설정합니다.	0	23	0 패딩 헥스 2- 바이트
값	DIFF 값을 적용하기 위해 설정합니다.	-2048	2047	0 패딩 진수 3 바이트

예 :
적용 할 경우 집 값을 – (100)를 장치에 4 , 아래 명령을 보냅니다.

$의 PM (모션 재생)

주의!
또한 “$ MP”를 사용할 수 있지만이되어 사용되지 .

인수	역할	최소 (DEC)	최대 (DEC)	체재
슬롯	슬롯을 읽을 설정합니다.	0	89	0 패딩 헥스 2- 바이트

예를 들면 :
당신이 슬롯을 재생하려면 4 , 아래 명령을 보냅니다. 참조 …

$ SM (모션 중지)

주의!
또한 “$ MS”를 사용할 수 있지만이되어 사용되지 .

예 :
만약 당신이 운동을 중지하려면, 다음 명령을 보냅니다.

$ HP (홈 위치를 적용)

예 :
집 위치를 적용 할 경우, 아래 명령을 보냅니다.

통역 명령의 그룹

#PU (함수를 밀어)

인수	역할	최소 (DEC)	최대 (DEC)	체재
슬롯	슬롯을 읽을 설정합니다.	0	89	0 패딩 헥스 2- 바이트
LOOP_COUNT	놀이의 수를 설정합니다.	0	255	0 패딩 헥스 2- 바이트

예를 들면 :
당신이 슬롯을 재생 기능 밀어하려면 10 세 번, 아래 명령을 보냅니다.

#PO (기능을 팝업)

예 :
이 기능을 팝업하려면 아래 명령을 보냅니다.

#RI (인터프리터를 재설정)

예를 들면 :
당신이 통역을 다시 설정하려면 아래 명령을 보냅니다.

세터 명령의 그룹

> MH (모션 헤더를 설정)

인수	역할	최소 (DEC)	최대 (DEC)	체재
슬롯	슬롯을 쓰기로 설정합니다.	0	89	0 패딩 헥스 2- 바이트
이름	모션의 이름을 설정합니다.	—	—	공백 패딩, 20 바이트
USE_LOOP	루프 기능 또는하지를 사용합니다.	0	1	참 (1) 또는 거짓 (0), 1 바이트
LOOP_BEGIN	루프 시작 프레임을 설정합니다.	0	255	0 패딩 헥스 2- 바이트
LOOP_END	루프 끝 프레임을 설정합니다.	0	255	0 패딩 헥스 2- 바이트
LOOP_COUNT	루프 수를 설정합니다. (무한 255).	0	255	0 패딩 헥스 2- 바이트
USE_JUMP	점프 기능 또는하지를 사용합니다.	0	1	참 (1) 또는 거짓 (0), 1 바이트
JUMP_SLOT	슬롯에 점프 후의 동작을 중지.	0	255	0 패딩 헥스 2- 바이트
USE_EXTRA	추가 기능 또는하지를 사용합니다. (WIP)	0	1	참 (1) 또는 거짓 (0), 1 바이트
FRAME_LENGTH	프레임 길이를 설정합니다.	1	20	0 패딩 헥스 2- 바이트

예 :
“> MF”섹션에서 자세한 내용을 보내 주시기 바랍니다.

> MF (모션 프레임을 설정)

인수	역할	최소 (DEC)	최대 (DEC)	체재
슬롯	슬롯을 쓰기로 설정합니다.	0	89	0 패딩 헥스 2- 바이트
FRAME_ID	프레임 ID를 설정합니다.	1	20	0 패딩 헥스 2- 바이트
TRANSITION_TIME_MS	전환 시간 (밀리 초)을 설정합니다.	32	65535	0 패딩 진수, 4 바이트
VALUE [DEVICE_ID]	값을 적용하기 위해 설정합니다. (*1)	-32768	32767	0 패딩 진수, 4 바이트

(* 1) 장치의 합은 24이고, 모든 현재의 구현에서, 서보 모터이다.

예는
아래의 움직임을 설치하는 방법을 소개합니다.

인수	값
슬롯	0
이름	테스트
USE_LOOP	참된
LOOP_BEGIN	0
LOOP_END	1
LOOP_COUNT	3
USE_JUMP	참된
JUMP_SLOT	50
USE_EXTRA	그릇된
FRAME_LENGTH	2

인수	값
TRANSITION_TIME_MS	100
VALUE [EVEN]	0
VALUE [ODD]	-1

아래의 명령을 보내주십시오. (실제로 CR, LF 또는 CRLF를 삽입 할 필요가 없습니다.)

당신이 깊이 관심이 있다면, 또한 참조하십시오 제어 서버에서 구현을 .

> JS (공동 설정 재설정)

예를 들면 :
당신이 공동 설정을 재설정하려면 아래 명령을 보냅니다.

> HO (홈 값 설정)

인수	역할	최소 (DEC)	최대 (DEC)	체재
장치 아이디	장치 ID를 설정합니다.	0	23	0 패딩 헥스 2- 바이트
값	집 값을 적용하도록 설정합니다.	-2048	2047	0 패딩 진수 3 바이트

예 :
적용 할 경우 100 장치에 집 값으로 0 , 아래 명령을 보냅니다.

> MA (A 최대 값을 설정)

인수	역할	최소 (DEC)	최대 (DEC)	체재
장치 아이디	장치 ID를 설정합니다.	0	23	0 패딩 헥스 2- 바이트
값	최대 값을 적용하기 위해 설정합니다.	-2048	2047	0 패딩 진수 3 바이트

예 :
적용 할 경우 100 장치로 최대 값 0을 , 아래 명령을 보냅니다.

> MI (A 최소 값을 설정)

인수	역할	최소 (DEC)	최대 (DEC)	체재
장치 아이디	장치 ID를 설정합니다.	0	23	0 패딩 헥스 2- 바이트
값	분 값을 적용하기 위해 설정합니다.	-2048	2047	0 패딩 진수 3 바이트

예 :
적용 할 경우에는 -1 값이 분 같은 장치에 (10) , 아래 명령을 보냅니다.

게터 명령의 그룹

<JS는 (공동 설정 덤프)

예를 들면 :
당신이 공동 설정을 덤프하려면 아래 명령을 보냅니다.

이 때, 이하와 같은 결과 JSON 출력한다.

<MO는 (a 모션 덤프)

인수	역할	최소 (DEC)	최대 (DEC)	체재
슬롯	슬롯을 읽을 설정합니다.	0	89	0 패딩 헥스 2- 바이트

예를 들면 :
당신이 슬롯 덤프하려면 0을 , 아래 명령을 보냅니다.

그 당시, “motion.json”와 같은 결과를 출력한다. ( … 참조 의 형태가 아닌, 그러나 “장치”속성)을 문자열 하지만 정수 “에 장치 ID로 정의 device_map.json “.

<VI (버전 정보 덤프)

예 :
이 버전 정보를 덤프하려면 아래 명령을 보냅니다.

이 때, 이하와 같은 결과 JSON 출력한다.